890 Misja Urzędu Nauczycielskiego jest związana z ostatecznym charakterem przymierza zawartego przez Boga w Chrystusie z Jego Ludem; Urząd Nauczycielski musi chronić go przed wypaczeniami i słabościami oraz zapewnić mu obiektywną możliwość wyznawania bez błędu autentycznej wiary. Misja pasterska Urzędu Nauczycielskiego jest ukierunkowana na czuwanie, by Lud Boży trwał w prawdzie, która wyzwala. Do wypełniania tej służby Chrystus udzielił pasterzom charyzmatu nieomylności w dziedzinie wiary i moralności. Realizacja tego charyzmatu może przybierać liczne formy.

891 "Nieomylnością tą z tytułu swego urzędu cieszy się Biskup Rzymu, głowa Kolegium Biskupów, gdy jako najwyższy pasterz i nauczyciel wszystkich wiernych Chrystusowych, który braci swych umacnia w wierze, ogłasza definitywnym aktem naukę dotyczącą wiary i obyczajów... Nieomylność obiecana Kościołowi przysługuje także Kolegium Biskupów, gdy wraz z następcą Piotra sprawuje ono najwyższy Urząd Nauczycielski", przede wszystkim na soborze powszechnym. Gdy Kościół przez swój najwyższy Urząd Nauczycielski przedkłada coś "do wierzenia jako objawione przez Boga" i jako nauczanie Chrystusa, "do takich definicji należy przylgnąć posłuszeństwem wiary". Taka nieomylność rozciąga się na cały depozyt Objawienia Bożego